Einfache Aktionen programmieren

Die BackLEDs sollen 100mal blinken:

#include "asuro.h" int main()    {    Init();     int i=0;     for (i=0;i<100;++i)        {           BackLED (OFF, ON);           Msleep(200);           BackLED (ON, OFF);           Msleep(200);        }     BackLED (OFF, OFF);     while (1); //ansonsten endlos     return 0; //wird nicht erreicht }

Die StatusLED blinkt GRÜN, ROT und GELB:

Die Funktion "GoTurn( Strecke, Winkel, Geschwindigkeit)" ermöglicht ein Geradeausfahren und ein Kurvenfahren. Das folgende Programm fährt ein Rechteck zweimal ab:

// Programm Rechteckfahren #include "asuro.h" int main (void) {    Init ();    EncoderInit();     int i;     for(i=0; i<8; i++){        GoTurn(200,0,150);        Msleep(300);        GoTurn(0,60,150);        Msleep(300);     }     return 0; }

Download des Projektes.

Falls das Programm "Rechteckfahren" nicht funktioniert: Es könnte natürlich sein, dass die Encoder "kaputt sind".

Das kann mit dem folgenden Programm getestet werden:

// Odometertest mit IR-Ausgabe #include "asuro.h" #include <stdlib.h> int main (void) {    Init ();    EncoderInit();     MotorDir(FWD,FWD);     MotorSpeed(120,120);           int odo_links;     int odo_rechts;     char text[16]; // Speicher für mit itoa() umgewandelte Integer-Zahl     int i;     for(i=0; i<8000; i++){         odo_links = encoder[LEFT];         odo_rechts = encoder[RIGHT];         Msleep(300);         SerPrint("Links:");         // Umwandlung einer Integer-zahl in eine Zeichenkette:         itoa(odo_links, text, 10); // 10 bedeutet Dezimal-Ausgabe         SerPrint(text); // Ausgabe Odometriewert links         SerPrint("_Rechts:");         itoa(odo_rechts, text, 10); // 10 bedeutet Dezimal-Ausgabe         SerPrint(text); // Ausgabe Odometriewert links         SerPrint("\r\n"); // Zeilenvorschub        }            return 0; }

Download des Projektes.

So sieht die Ausgabe bei Geradeaus-Fahrt mit dem Terminal-Programm "Hercules" aus:

Es ist nun deutlich zu erkennen, dass der linke Encoder nicht funktioniert!